보스톤 다이나믹스는 MIT 출신들이 만든 로봇 회사 이고, 상세설계까지의 노하우는 없지만 로봇 축 관절제어를 위한 모터제어 프로토타입 펌웨어 구현 정도의 노하우를 확보했읍니다 ...

보스톤 다이나믹스 MIT 출신들이 모여 만든 로봇 회사 같은 로봇은 로봇 관절이 자기가 어느위치에 어떻게 있는지를 알야야 정확한 제어가 가능할겁니다 .... 이것의 구현을 위해서는  Invensense ICM20948 칩셋 같은 9 축센서 칩셋으로  IMU (관성 측정 장치)로 각속도계, 가속도계, 지자기계를 포함합니다. 이 센서들의 데이터를 이용하여 yaw, pitch, roll 각을 측정해서 로봇 관절이 자기가 어느위치에 어떻게 있는지를 알야야 정확한 자세 측정이 가능 합니다 ...    로봇 축 모터 정밀제어 관련해서 어떻게 부하가 걸린 상태로 모터를 구동해서 정확한 위치가 되면 부하가 걸린 모터 축을 어떻게 제어해야 정지상태를 유지하면서 모터 축이 모터 부하를 견딜수 있는지 이런것들의 펌웨어는 어떤 설계 원리로 구현 가능한지 그 세부 동작원리를 파낙하는데 성공했구요 ....  로봇 관절제어를 위해서는 제어 모터에 감속기 등등의  부가장치를 장착해서 어떤 설계 구조로 모터가 정밀제어가 가능한지  모터의 부가장치의 선택 방법과 그 세부 설계 동작원리 등등을 파악했읍니다 ...   로봇 관절제어를 위해서는 제어 모터에 감속기 등등을 설계 제조하는 일본기업을 알아봐서 로봇 관절제어에 적합하게  제어 모터에 감속기 등등의  부가장치를 장착한것들은 어느 정도 가격대인가도 알아봤읍니다 ...    저의 경우 로봇 축 관절제어를 위한 BLDC Motor 의 토크/위치/속도 제어를 위한 모터 제어 펌웨어가 어떤 설계 구조로 구현하는지를 파악하는데 성공했읍니다 ...   로봇 축 관절제어를 위한 모터제어 프로토타입 펌웨어 구현 정도의 노하우를 확보했구요 ...    저도 구글링 2000 번 넘는 시행착오(국내외 논문분석)를 거쳐 3 년여만에 제가 원하는 돈이 되는 세부 정보를 얻는데 성공했읍니다 ....      제가 확보한  BLDC 모터 정밀제어 노하우는  위치제어 / 속도제어 / 토크제어를 Closed Loop  PI  제어를 하는데 필요한 제어 알고리즘 수식을 확보해서 이해하는데 성공했읍니다 ...     BLDC Motor 로 위치제어 / 속도제어 / 토크제어를 Closed Loop  PI  제어를 하려면 BLDC Motor 는 어떤 규격의 것을 선택해야 하는지와 이는 또 어느 업체에서 이를 취급하는지 등등도 파악하고 있읍니다 ...   4 Pole - BLDC Motor 제어를 PWM 구동 방식으로  6 - STEP Sequence 로 제어하려면 세부적으로 어떻게 제어해야 하는지 등등도 파악에 성공했읍니다 ...    모터제어도 정밀제어가 가능한 사람이 드문데 제가 한 3 년 국내외 사이트의 기술자료 분석을 통해 모터 정밀제어 기술력을 확보하는데 성공했읍니다  문제는 제 기술력을 다른 관련 기업에 마땅히 홍보할 방법이 없어서 제 기술력을 저만 알고 있다는게 문제 입니다  저는  로봇 축 관절제어 설계 기술을 확보하고 있구요  보스톤 다이나믹스를 현대차가 10억불에 인수한 기술의 기본이 로봇 축 관절제어 기술이거든요  4족 보행로봇 상용설계 기술은 많이 부족하지만 로봇 축 관절제어 설계 노하우는 확보했으니 저도   이것으로 기회가 오면 큰 건을 잡으리라 판단하거든요   제가 운영하는 딥 네트워크의 로봇 관절제어 기술력 소개 글 입니다 .....

 

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