제가 나이 60 에 로봇 축 제어 관련 100 점 능력을 가지려면 어떻게 해야 하나 또 나는 어디까지 준비가 되 있나 ? 를 생각해 본 글 입니다 ...

요즘 IT 업계가 되었건 아니면 다른 업계 건 똑같이 ...  직원으로 일을 하던 사업을 하던 똑같이  당신은 100 점 능력입니까 ? 라고 일꺼리 일자리 협의때 반드시 물어 보는게 요즘 세상 살이 입니다 ...  요즘엔 대기업 이든 중소기업 이든 사람을 검토할때 당신은 100 점 능력이 있읍니까 ?  를 반드시 물어 봅니다 ...  제 나이 내년이면 60 입니다 ...  저보러 지금 현재 100 점 능력 처리 가능 분야가 있느냐 라고 하시면 아직 거기가지는 못된다라고 말씀드립니다 ...   이제 나이 60 에 판단해 보면 어느 분야 제품을 세부설계 방법을 파악하는것은 큰 돈 안들이고도 파악이 가능 합니다 ...   그런데 이렇게  어느 분야 제품을 세부설계 방법을 파악했다고 사람들은 100 점 이라고 이야기하지는 않읍니다 ...  이  세부설계 방법을 적용해서 몇천만원 이상의 돈을 투입해서 실무 개발작업을 거쳐 결과물이 나왔을때에 사람들은 당신은 100 점 이다 라고 이야기 합니다 ...  그러하기에 저같이 일반적인 사회생활을 한 사람은 100 점 능력을 위해  몇천만원 이상의 돈을 투입해서 실무 개발작업을 거쳐 결과물을 얻는것을 진행하는것을 실행에 옮기는게 사실상 어렵거든요 ...  그리고 직장생활하면서도 물론 100 점 능력을 가지는것은 가능한데  이렇게 100 점 능력을 가질수 있게 그런쪽으로 일을 맡겨주시는 기업으로 조인하는것도 쉬운 일이 아닐분더러 설사 그런 직장을 들어겄다해도 신입이 몇년 실무 경험했다고 단번에 100 점 능력되는것은 어렵구요 ...  그러니 직장 경험으로 100 점 능력을 갖추는것도 하늘에 별따기 만큼 그런 기회가 쉽사리 오지 않읍니다 ...     저의 경우도 최근 한 1 - 2 년간 로봇 축 모터 제어 관련해서 어떻게 부하가 걸린 상태로 모터를 구동해서 정확한 위치가 되면 부하가 걸린 모터 축을 어떻게 제어해야 정지상태를 유지하면서 모터 축이 모터 부하를 견딜수 있는지 ...  이런것들의 설계 원리 파악에 성공했읍니다 ...   설계 원리가 파악됬으니 물론 구현도 가능한데 구현 하려면 자금이 투입되야 하구요 ...    설계 원리가 파악됬으니 물론 구현시 커스토마이징 개발을 해야 하는데 설계 원리를 이해 못하는 사업자 보다는 저는 어떻게 모터를 제어해야 하는지를 파악했기에 자부심은 있는데 100 점 능력은 자부심만으로 되는것은 아니고  커스토마이징 개발을 위해 자금 투입을 위한 자금 확보가 되야 이 모든게 가능하거든요 ...       보스톤 다이나믹스 MIT 출신들이 모여 만든 로봇 회사 같은 로봇은 로봇 관절이 자기가 어느위치에 어떻게 있는지를 알야야 정확한 제어가 가능할겁니다 .... 이것의 구현을 위해는  Invensense ICM20948 칩셋 같은 9 축센서 칩셋으로  IMU (관성 측정 장치)로 각속도계, 가속도계, 지자기계를 포함합니다. 이 센서들의 데이터를 이용하여 yaw, pitch, roll 각을 측정해서 로봇 관절이 자기가 어느위치에 어떻게 있는지를 알야야 정확한 자세 측정이 가능 합니다 ...    로봇 축 모터 정밀제어 관련해서 어떻게 부하가 걸린 상태로 모터를 구동해서 정확한 위치가 되면 부하가 걸린 모터 축을 어떻게 제어해야 정지상태를 유지하면서 모터 축이 모터 부하를 견딜수 있는지 이런것들의 펌웨어는 어떤 설계 원리로 구현 가능한지 그 세부 동작원리를 파낙하는데 성공했구요 ....  로봇 관절제어를 위해서는 제어 모터에 감속기 등등의  부가장치를 장착해서 어떤 설계 구조로 모터가 정밀제어가 가능한지  모터의 부가장치의 선택 방법과 그 세부 설계 동작원리 등등을 파악했읍니다 ...   로봇 관절제어를 위해서는 제어 모터에 감속기 등등을 설계 제조하는 일본기업을 알아봐서 로봇 관절제어에 적합하게  제어 모터에 감속기 등등의  부가장치를 장착한것들은 어느 정도 가격대인가도 알아봤읍니다 ...    저의 경우 로봇 축 관절제어를 위한 BLDC Motor 의 토크/위치/속도 제어를 위한 모터 제어 펌웨어가 어떤 설계 구조로 구현하는지를 파악하는데 성공했읍니다 ...    BLDC Motor 로 로봇 축 관절제어를 위해 모터의 토크 / 속도 / 위치 제어를 정밀하게 하려면 제어 알고리즘을 구현하는게 제일 중요한데 ...  저는 이 제어 알고리즘의 세부 알고리즘 수식을 그동안 3 년 정도 구글링으로 세부정보를 확보하는데 성공했기에 이렇게 로봇 축 관절제어 펌웨어 설계 관련 세부 기술 컨설팅이 가능하다는 글도 올릴수 있는것 입니다 ...     모터제어도 정밀제어가 가능한 사람이 드문데 제가 한 3 년 국내외 사이트의 기술자료 분석을 통해 모터 정밀제어 기술력을 확보하는데 성공했읍니다  문제는 제 기술력을 다른 관련 기업에 마땅히 홍보할 방법이 없어서 제 기술력을 저만 알고 있다는게 문제 입니다  저는  로봇 축 관절제어 설계 기술을 확보하고 있구요  보스톤 다이나믹스를 현대차가 10억불에 인수한 기술의 기본이 로봇 축 관절제어 기술이거든요  4족 보행로봇 상용설계 기술은 많이 부족하지만 로봇 축 관절제어 설계 노하우는 확보했으니 저도   이것으로 기회가 오면 큰 건을 잡으리라 판단하거든요 

제가 나이 60 에 100 점 능력을 가지려면 어떻게 해나 또 나는 어디까지 준비가 되 있나 ? 를 생각해 본 글 입니다 ...  관련된 기업에서 이 글보시고 관련 업무쪽 연락 해주시면 감사하겠읍니다 ... 

 

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