현대차 보스톤다이나믹스 4 족 보행로봇을 보면서 소기업인 내가 가장 기본인 모터 정밀제어(토크/위치 제어) 노하우를 확보하기 위해 노력했읍니다 ...

나는 꿈이 몇개 있다 ...   나는 70 년대 국민학교를 다녔을때 그때 흑백 TV 로 방송했던 만화영화 마징가 Z 라는것을 보면서 어린 나이에 생각했던것이 나도 커서 로봇 과학자가 되야겠다라고 생각했었다 ...   나 중학교때인가 600 만불의 사나이라는 미국 드라마도 흑백 TV 로 방송했었다 ...  이런것 보면서 로봇 이라는것에 관심을 가지기 시작했다 ...  이런 내가 올해 나이 60 이 됬다 ...   나는 그동안 인생동안  IT 분야 30 년 경험이 있다 ...   내 세대를 지내온 엔지니어들이 공통적으로 느끼는게  인터넷 세상이 본격적으로 나와서  각종 정보가 홍수를 이루는 시대가 된지  5 - 10 년 밖에 안된다 ...  인터넷 시대 전에는 이런 그급 정보가 주로 유명대 교수님 연구실이나 대기업 연구소 아니면 국영기업 연구소나 되야 이런 고급정보를 접근이 가능햿던 시대였기에  나도 뭔가를 시도하려 했을때 가장 큰 문제가  이런 고급 기술 정보 확보(내지 접근 자체가 불가능했기에)가 너무 어려웠기에 나는  해봐야겠다 라는 생각을 접어야 했었다 ...   그래서 내가 지금 나이 60 이지만 본격적으로 뭔가를 해보겠다고 뛰어든것은 최근 6 - 7 년 사이의 일 이다 ...  이때 부터 인터넷 세상의 고급정보들이  꽤 도움이 되는게 상당히 많이 공개되기 시작했다 ...    내가 거의 50 년전 국민학교 시절 로봇 공부해 보겠다고 어린 시절 마음 먹었지만 실제로 공부를 해보겠다고 시작한것은 최근 3 - 4 년전쯤에 적극적으로 공부하기 시작했다 ...    이런 우여곡절 끝에 로봇 개발의 기본인 모터의 정밀 토크 및 위치제어 공부를 시작하게 된다 ...  모터 토크 제어 및 위치제어의 핵심 원리 이해가 가능한 정보를 얻는것을 무려 3 년 이상을 노력(시행착오)하고서야 이제 비로소 나는 거의 정답에 가까운 고급 정보 확보에 성공했다 ....    이제서야 비로소 모터의 토크제어 / 위치제어를  PI  제어루프로 정밀제어하는 고급 기술정보 확보에 성공했다 ...    내가 모터 정밀 제어 노하우를 확보한것으로 로봇 개발 준비를 여기서  멈추지는 않았다 ...   로봇제어도 미사일 제어 처럼 자세검출 및 정밀 자세제어가 기본이다 ...   정밀 자세검출 및 제어를 위해서는 9 축 센서 칩으로 자세 검출하는것을 정밀 구현하는것도 필요하고 여기에 50 년전에 개발된 이론인 칼만필터로 자세 정밀 제어 하는것 까지 공부를 또 해야 한다 ...  진짜 쉽게 되는게 없다 ...  칼만필터 동작 원리 분석도 시작한지 1 년도 넘어가지만 그 원리의 핵심을 아직 파악하지 못했다 ...   이것 파악도 앞으로 수많은 시행착오를 거치면 파악에 성공할것 이다 ...    보스톤 다이나믹스가  1 조원에 현대차에 인수됬는데  아무려면 1 조원짜리 기술이 쉽게 파악 가능하리라고는 생각치 않았지만 공부해 보니 진짜 산 너머 산이다 ...    칼만필터 아직 파악 성공은 못하고 있지만 그래도 로봇 설계의 기본인 모터 정밀 제어 노하우는 파악에 성공했다   차근 차근 앞으로 나아가려 한다 ...   

딥네트워크    장석원    HP  010 3350  6509    이메일  sayhi7@daum.net