[일인기업 딥네트워크][로봇의 2 축의 관절제어를 전류제어와 위치제어를 PI 루프로 제어 노하우 확보 성공][로봇 전문기업의 많은 문의 부탁드립니다]

제가 운영한 일인기업 딥네트워크의 기술력 소개를 2 축의 관절제어를 전류제어와 위치제어를 PI 루프로 제어하는 것의 핵심 위주로 3 가지로 정리하면 다음과 같습니다.

BLDC Motor는 브러시가 없는 DC 모터로, 고정자에 코일을, 회전자에 영구자석을 부착하여 작동합니다. BLDC Motor를 제어하려면 코일에 흐르는 전류의 방향과 타이밍을 정확하게 제어해야 합니다. 이를 위해 전자석에 의해 생성되는 자기장과 회전자의 자기장 사이의 상호작용을 감지하고, 적절한 전압과 주파수를 인버터를 통해 공급하는 방식을 사용합니다.
BLDC Motor로 2 축의 관절제어를 하려면 전류제어와 위치제어를 동시에 수행해야 합니다. 전류제어는 BLDC Motor의 토크를 제어하는 것으로, 코일에 흐르는 전류의 크기와 방향을 조절하여 회전자의 회전력을 결정합니다. 위치제어는 BLDC Motor의 각도를 제어하는 것으로, 코일에 흐르는 전류의 위상을 변화시켜 회전자의 회전 방향과 속도를 결정합니다. 전류제어와 위치제어는 서로 영향을 주고 받으므로, 복잡한 제어 알고리즘을 필요로 합니다.
BLDC Motor로 2 축의 관절제어를 전류제어와 위치제어를 PI 루프로 제어하는 것은, 전류 오차와 위치 오차를 최소화하고, 제어 성능을 향상시키고, 외부 잡음에 강하게 만들기 위한 방법입니다. PI 루프는 비례 적분 제어기로, 제어 목표값과 실제 값의 차이를 계산하고, 이에 따라 전류를 증가시키거나 감소시키는 피드백 제어 방식입니다. PI 루프를 통해 전류제어와 위치제어를 독립적으로 수행할 수 있으며, 제어 정확도와 안정성을 높일 수 있습니다.     

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